一． 前言

移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)集成了GPS全球定位、慣性導(dǎo)航、攝影測(cè)量、三維激光掃描等諸多前沿科技。GPS定位給出測(cè)量設(shè)備位置，慣性導(dǎo)航給出行測(cè)量設(shè)備前進(jìn)方向和照相機(jī)姿態(tài)，攝影測(cè)量利用GPS和慣導(dǎo)的數(shù)據(jù)給出外方位元素等信息。通過(guò)全（半）自動(dòng)提取工具將視覺(jué)圖像的舒適性置信度與測(cè)量速度下點(diǎn)云的精度一起組合在基于GIS的界面中。

二．項(xiàng)目介紹 

技術(shù)工程師在辦公區(qū)走廊 數(shù)據(jù)采集

柳州市國(guó)土局走廊和辦公區(qū)（第14樓）以及地下車庫(kù)的數(shù)據(jù)采集，采用無(wú)基站、無(wú)控制點(diǎn)的室內(nèi)采集模式，2個(gè)區(qū)域,總時(shí)間約1小時(shí)(包括初始化與數(shù)據(jù)采集)，經(jīng)過(guò)IE和AutoP軟件自動(dòng)化處理生產(chǎn)軌跡和點(diǎn)云、影像成果的時(shí)間大約為5小時(shí)。提供的點(diǎn)云及影像數(shù)據(jù)成果，結(jié)合徠卡的Cyclone軟件點(diǎn)云編輯、切平面、建模等功能，形成了一整套軟硬件解決方案，能夠快速進(jìn)行海量數(shù)據(jù)采集的同時(shí)，也能實(shí)現(xiàn)高效三維建模，對(duì)于客戶的建模效率至少提高70%以上，能很好的解決不動(dòng)產(chǎn)測(cè)量的需求。

§       目的:柳州市國(guó)土局走廊和辦公區(qū)（第14樓）以及地下車庫(kù)的全景視圖和激光雷達(dá)采集，經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)處理提供全路段的點(diǎn)云、影像等成果。

§       用戶:柳州市國(guó)土資源局

§       項(xiàng)目摘要:儀器 / 軟件 / 通訊 /

§       方案: 
一、Leica Pegasus:Backpack
二、Leica Cyclone軟件

三．測(cè)量成果展示

·       1．點(diǎn)云成果--高程顯示的點(diǎn)云，墻體輪廓清晰，桌椅可分辨，適于建模。 

·       2．點(diǎn)云成果-反射強(qiáng)度點(diǎn)云、照片同步查看，對(duì)比——圖中為植物、墻角 

·       3．平面圖成果-結(jié)合徠卡Cyclone點(diǎn)云處理軟件，能夠快速生成任意方向的切平面，在CAD中快速提取建筑物平面圖。 

·       4．三維建模成果-結(jié)合徠卡Cyclone點(diǎn)云處理軟件，半自動(dòng)地生成平面、三維模型，可以導(dǎo)出到CAD或3D MAX里。 

四．系統(tǒng)特點(diǎn)

Pegasus Backpack是徠卡測(cè)量系統(tǒng)推出的全新移動(dòng)實(shí)景測(cè)量背包，配備5個(gè)相機(jī)和2個(gè)激光掃描儀，集成高精度GNSS+IMU慣導(dǎo)系統(tǒng)，平板電腦控制系統(tǒng)，采用碳纖維材質(zhì)和人體工學(xué)設(shè)計(jì)制作而成，是當(dāng)前市場(chǎng)上集高性能、高精度、便攜性于一體的高端移動(dòng)測(cè)量背包系統(tǒng)，贏得了2016年紅點(diǎn)設(shè)計(jì)大獎(jiǎng)以及2015年德國(guó)威克曼創(chuàng)新大獎(jiǎng)。主要具有如下特點(diǎn)：

1.       1．采用SLAM技術(shù)能夠?qū)θ我猸h(huán)境和位置進(jìn)行測(cè)量，包括室內(nèi)、室外任何地方進(jìn)行測(cè)量，能一次性解決室內(nèi)和室外測(cè)圖。

2.       2．兩個(gè)剖面掃描儀每秒一共可測(cè)量60萬(wàn)個(gè)點(diǎn)；測(cè)量有效半徑為50-70米。

3.       3．市面上像元尺寸超大的傳感器 – 5.5 um x 5.5 um；五個(gè)400萬(wàn)像素的固定相機(jī)，拍攝視角360° x 200°， 用戶可根據(jù)行進(jìn)距離調(diào)整相機(jī)的采樣間隔

4.       4．NovAtel ProPak6™ 提供最新最尖端的精確GNSS接收機(jī)，通過(guò)穩(wěn)定的現(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)證IMU在GNSS中斷10秒后精確，定位20mm RMS

5.       5．?dāng)?shù)據(jù)采集軟件同步顯示所有活動(dòng)的相機(jī)和實(shí)時(shí)激光雷，同時(shí)可以進(jìn)行激光掃描儀管理和GNSS操作。

6.       6．能導(dǎo)出到CAD和其他軟件中（DWG, DXF, SHP, GDB,DGN, E57, HPC, LAS, PTS, NMEA, KMZ）。

五．項(xiàng)目效益

采用SLAM技術(shù)改進(jìn)了室內(nèi)測(cè)圖的軌跡計(jì)算，同時(shí)結(jié)合采集到的圖像和激光點(diǎn)云，使得繪制與更新平面圖更加容易。

借助頂尖的GPS和IMU組成的POS定位解決方案，在室外地區(qū)的絕對(duì)精度達(dá)到5cm。室內(nèi)則通過(guò)徠卡自主的SLAM算法，室內(nèi)相對(duì)精度小于5-10cm，可以滿足不動(dòng)產(chǎn)測(cè)量精度需求。

可以達(dá)到一次測(cè)量，多種數(shù)據(jù)信息獲取?？梢酝瑫r(shí)獲取點(diǎn)云與360度影像數(shù)據(jù)，另外可以搭配多種傳感器，例如近紅外、大氣污染檢測(cè)、探地雷達(dá)等，滿足不同項(xiàng)目的生產(chǎn)應(yīng)用。

支持ArcGIS和AutoCAD兩個(gè)平臺(tái)，可以提供不同格式的數(shù)據(jù)成果供客戶使用。